Parafia w Limanowej powstała w 1513 r. Założył ją Achacy Jordan budując w mieście pierwszy drewniany kościół, który spłonął w 1769 r. Na jego miejscu w roku 1779 powstał drugi kościół drewniany, który przetrwał do 1909 r. Obecna świątynia powstała z inicjatywy ówczesnego proboszcza parafii jako wotum upamiętniające stulecie Konstytucji 3 Maja. Budowa trwała w latach 1910-1918. 6 października 1918 r. kościół został poświęcony, a 6 października 1921 r. konsekrowany. Świątynia jest przykładem nurtu rodzimego w sztuce, wyrosłego na tradycji, kulturze i patriotyzmie. Kościół jest trzynawowy o bogato wyposażonym wnętrzu. Polskość i swojskość świątyni wyraża się w jej polichromii, witrażach, mozaikach, rzeźbach oraz ołtarzach. 28 maja 1991 r. Ojciec Święty Jan Paweł II podniósł kościół do godności Bazyliki Mniejszej. W limanowskiej świątyni czczona jest Cudowna Figura Matki Boskiej Bolesnej (tzw. Pieta). 11 września 1966 r. Arcybiskup Karol Wojtyła dokonał koronacji Piety koroną papieską, po kradzieży korony w 1981 r., już jako papież Jan Paweł II dokonał rekoronacji słynącej łaskami Figury podczas uroczystości na krakowskich Błoniach 22 czerwca 1983 r.