Pierwsze zapiski o zamku sięgają roku 1177. W 1241 r. gród oświęcimski został zniszczony przez Tatarów. W następnych latach odbudowano go, wznosząc na wzgórzu zamkowym murowaną wieżę obronną. Średniowieczny zamek wraz z kościołem parafialnym i dużą częścią miasta spłonął w 1503 r. Odbudowano go w ciągu 5 lat na polecenie króla Aleksandra Jagiellończyka. Prace przy wzmacnianiu i rekonstrukcji murów trwały do 1534 r. Z tego okresu do dziś zachowany jest fragment muru obronnego z basteją oraz południowa część obecnego budynku zamkowego. W czasie potopu szwedzkiego zamek został zdobyty i spalony przez Szwedów. Od tego czasu stopniowo popadał w ruinę. W 1 poł. XIX wieku władze austriackie przeznaczyły zamek do rozbiórki, wykupił go jednak Kajetan Russocki. Urządził w nim kancelarię dominialną i urząd pocztowy. W 1904 r. kolejny właściciel Karol Kaszny przeprowadził remont budynków. W 1926 r. Wydział Powiatowy w Białej Krakowskiej wykupił zamek, a w latach 1928 – 1931 przeprowadzono jego remont i przebudowę. Między wieżą obronną a zamkiem wzniesiono dwupiętrowy budynek z ryzalitem zwieńczonym attyką. W czasie II wojny światowej swoją siedzibę miały tu niemieckie władze okupacyjne, a w latach powojennych władze miejskie Oświęcimia. W latach 2004 – 2006 Urząd Miasta Oświęcim przy pomocy dotacji ze środków unijnych przeprowadził kapitalny remont zabytku. Od stycznia 2010 roku w zamku ma swoją siedzibę Muzeum Zamek w Oświęcimiu.