Kościół powstał zapewne z rycerskiej fundacji Odrowążów władających miejscowościami leżącymi w dolinie rzeki Dłubni. Około 1565 roku dobra wysocickie kupił Jan Płaza z Mstyczowa i zamienił kościół w zbór protestancki. W ręce katolików świątynia wróciła w 1613 roku, po zakupie Wysocic przez Elżbietę Wołłowiczową. 

Świątynia jest orientowana, jednonawowa, z półkolistą absydą zamykającą prezbiterium, prostokątnym korpusem i kwadratową wieżą niedostępną z zewnątrz. Wymurowany z wapiennych ciosów kościół charakteryzuje się detalami wykonanymi z piaskowca. W kolejnych stuleciach od wybudowania kościół przechodził tylko niewielkie zmiany. Dobudowano murowaną kruchtę przy głównym wejściu i zakrystię. Przebudowano sklepienie apsydy i zmieniono pokrycie dachu. Najpełniej styl romański oddaje unikatowy kamienny portal z płaskorzeźbionym tympanonem.

Interesującym miejscem w kościele jest empora (odrębna kondygnacja o charakterze antresoli). Wewnątrz empory na posadzce pozostały ślady istniejącego tutaj niegdyś ołtarza. Bardzo ciekawym elementem wyposażenia jest również późnogotycka ambona z 1500 roku, z charakterystyczną płaskorzeźbą z motywem roślinnym i ostrołukowymi kolumienkami, z baldachimem w formie korony ze złoconymi gzymsami. W świątyni zachowały się także półkoliste okna. Elementami świadczącym o funkcji obronności kościoła są otwory znajdujące się w wieży, które mają charakter strzelnic lub okienek obserwacyjnych. W przyziemiu stosunkowo potężnej wieży mieści się sklepiona krzyżowo cela, niedostępna od zewnątrz (pierwotnie była otwarta do wnętrza nawy).

Pozostałe elementy wyposażenia są późniejsze, takie jak barokowy ołtarz,  marmurowa chrzcielnica z drewnianą czaszą (pierwotnie marmurową), chór muzyczny i pochodzący z tego samego okresu obraz Matki Bożej Wysocickiej, umieszczony w  stiukowym ołtarzu z XVII wieku, malowany farbą olejną na płótnie na podobieństwo obrazu Madonny Częstochowskiej. Oprawiony w złoconą – drewnianą ramę. Ołtarz boczny, późnorenesansowy reprezentuje szkołę krakowską. Zdobi go tryptyk z obrazem św. Anny Samotrzeć. Po lewej stronie – ołtarz z obrazem Jezusa Miłosiernego.

Na zewnątrz nad absydą  można zauważyć bardzo oryginalną kamienną rzeźbę Matki Bożej Tronującej z Dzieciątkiem umieszczoną w kamiennej formie romboidalnej. Madonna trzyma jabłko w ręce – symbol władzy królewskiej.

Na wieży kościoła wiszą dwa dzwony ocalone przed grabieżami - duży Jan datowany na 1530 r. oraz średni Paweł - gotycki z okresu XIV-XV wieku ( nie datowany). Najmniejszy barokowy dzwon - Kacper został zarekwirowany w 1916 roku przez oddział wojsk austriackich. Na miejscu Kacpra został ufundowany przez parafian w 1964 r. nowy dzwon Józef – na pamiątkę II Soboru Watykańskiego i przypadającego w 1966 roku Millenium Chrztu Polski.

Odpust odprawiany jest corocznie 1 października i 6 grudnia.