Białe skały wapienne nad wartkim Dunajcem tworzą jeden z najpiękniejszych odcinków polskiego pogranicza. Większość dziesięciokilometrowej trasy przebiega po stronie słowackiej (około 8 kilometrów). Droga została wybudowana z inicjatywy Józefa Szalaya. Budowa ruszyła już w 1870 roku. Trudne ukształtowanie terenu sprawiło, iż w trakcie prac wysadzano niektóre skały lub dowożono kamienie do wysokich nasypów. W założeniu Droga Pienińska miała być dla ruchu kołowego, ale dzisiaj służy jako widokowy szlak pieszo-rowerowy. Jest ona alternatywą spływu Dunajcem.

Czas przejścia Drogi Pienińskiej wynosi około 3 godziny. Jest trasą łatwą, dlatego każdy piechur i rowerzysta bez problemu poradzą sobie na szlaku. Wędrówkę można rozpocząć w Szczawnicy lub Czerwonym Klasztorze. W Szczawnicy szlak rozpoczyna się przy przystani. Ze skały Kotuńka spogląda na nas drewniana rzeźba górala. Idąc dalej przechodzimy obok edukacyjnego Pawilonu Pienińskiego Parku Narodowego oraz Groty Zyblikiewicza. W miejscu, gdzie Leśnicki Potok wpada do Dunajca odchodzi droga do Leśnicy (ścieżka rowerowa i piesza). Dobrze widoczna jest tutaj wysoka skała o nazwie Wylizana. Droga kluczy wraz z Dunajcem, dlatego w określonych punktach można podziwiać Sokolicę, Głowę Cukru, czy Wilczą Skałę. Wyjątkowym miejscem na trasie jest najwęższy odcinek rzeki ze skałą nazywaną Janosikowym Skokiem lub Zbójnickim Skokiem. Według legendy Janosik przeskoczył tutaj Dunajec uciekając przed żandarmami węgierskimi. Na pamiątkę tego wydarzenia pozostały odbite w skale ślady kierpców. Mówi się, iż miejsce to służyło też zbójnikom do przeprowadzania prób sprawności skoków. Trasa kończy się w Czerwonym Klasztorze, gdzie można zwiedzić Klasztor Kartuzów, ruiny eremów pustelników oraz Kościół p.w. św. Antoniego Pustelnika.

Droga Pienińska została laureatem w konkursie Turystyczne Skarby Małopolski w 2021 roku w kategorii Najciekawszy Szlak Turystyczny.