Pierwsza wzmianki o drewnianym kościele w Wrocimowicach pochodzą z 1326 roku, a za fundatora kościoła uważany jest chorąży krakowski Marcin Wrocimowski (herbu Półkozic), słynny uczestnik bitwy grunwaldzkiej. Wieś przechodziła w różne ręce; jej ostatnim właścicielem był żupnik krakowski Mikołaj Koryciński, który zapisał Wrocimowice Andrzejowi Batoremu, generałowi bożogrobców. Obecny murowany kościół wzniesiono w latach 1748-54.

Jest to jednonawowa i czteroprzęsłowa, orientowana budowla z dwoma bocznymi kaplicami nadającymi zewnętrznemu zarysowi kościoła kształt krzyża. Główne wejście umieszczone jest na wprost rokokowego ołtarza z drugiej połowy XVIII wieku. W centralnej jego części umieszczony jest obraz świętego Andrzeja Apostoła, a po bokach Przemienienia Pańskiego i Wniebowzięcie Matki Bożej. Boczne ołtarze powstały w drugiej połowie XVIII wieku. Umieszczono w nich obrazy przedstawiające świętego Jana Chrzciciela i świętego Józefa z Dzieciątkiem Jezus. Świątynia stoi na wzgórzu we Wrocimowicach, z którego rozciąga się panorama na pole bitwy pod Racławicami.  Obok kościoła stoi drewniana dzwonnica o konstrukcji słupowej z zabytkowym dzwonem z 1530 roku.

Kościół znajduje się na Szlak Architektury Drewnianej w Małopolsce .