Parafia w Grojcu powstała w latach 1285–1325, kiedy we wsi w okolicy zamku grojeckiego istniała już kaplica. Ale ani kaplica, ani pierwszy kościół z 1671 roku nie zachowały się. Dzisiejszą świątynię otacza kamienny mur, okalający pozostałość po cmentarzu parafialnym, ze starym zabytkowym krzyżem, i jest ładnie wkomponowany w okolicę.

Obecna świątynia jest jednonawowa, drewniano-murowana. Nawa i węższe, trójbocznie zamknięte, prezbiterium są drewniane – wzniesione w konstrukcji zrębowej, o ścianach oszalowanych pionowym deskowaniem. Od strony północnej i południowej dostawiono w drugiej połowie XIX i na początku XX wieku murowaną zakrystię oraz kaplicę.

Wystrój kościoła jest późnobarokowy i rokokowy. Wewnątrz na stropie znajduje się polichromia ukazująca sceny z życia Matki Bożej i Jezusa w otoczeniu piętnastu scen odpowiadających tajemnicom różańca świętego oraz postaci czterech Ewangelistów. Rokokowa jest również ambona zdobiona główkami aniołków i rzeźbą Ducha Świętego na baldachimie. Wyposażenie kościoła stanowi także misternie zdobiony konfesjonał barokowy sprzed 1748 roku stojący pod chórem. 

Świątynia znajduje się na Szlaku Architektury Drewnianej. 

Z kościołem w Grojcu wiąże się interesująca historia związana z rekwizycją przez Niemców w czasie II wojny światowej zabytkowych XVIII-wiecznych dzwonów. „Cudownym” zbiegiem okoliczności dzwony te nie zostały przetopione. Ocalały i zostały zamontowane na dzwonnicach kościołów niemieckich. Dzięki zaangażowaniu parafian i poszukiwaniom profesora Kazimierza Bielenina zostały po wojnie odnalezione i przywiezione do parafii.