W miejscu dzisiejszego przykościelnego cmentarza, w 1625 roku zbudowano drewniany zbór luterański konstrukcji zrębowej, jednonawowy z wyodrębnionym prezbiterium. Jego fundatorami byli właściciele orawskiego zamku – rodzina Thurzo. Od 1651 roku katolickie msze odprawiano na Kapralowym Brzyzku, powyżej dzisiejszego kościoła. W 1727 roku zbór przejęli katolicy, parafię erygowano w 1757 lub 1758 roku. Kościół zbudowano w latach 1762–1770, staraniem proboszcza księdza Wojciecha Zubrzyckiego, obok istniejącego jeszcze kościoła drewnianego, który w 1777 roku rozebrano i przeniesiono do Chyżnego. Według legendy nowy kościół ukończono dzięki pieniądzom zbójników orawskich spod Babiej Góry. Świątynię konsekrowano w 1769 roku. Remontowano ją w XIX wieku i latach dwudziestych XX wieku.

To okazały, orientowany, murowany kościół w stylu późnego baroku charakterystycznego dla Górnych Węgier. To świątynia z jedną trzyprzęsłową nawą, zamkniętym półkoliście węższym prezbiterium i wyniosłą, kwadratową wieżą w elewacji frontowej, nadbudowaną i krytą baniastym hełmem z 1798 roku. Do prezbiterium przylega prostokątna zakrystia, a do nawy mała kruchta i półkoliście zamknięta kaplica Matki Bożej Bolesnej z XIX wieku, dawniej zwana Gróbkiem Matki Bożej.

Nawę kryje sklepienie kolebkowe, a niższe prezbiterium oddzielone półkolistym łukiem tęczowym sklepione żaglowe. Chór muzyczny z galeriami bocznymi wspierają drewniane, marmoryzowane kolumny. We wnętrzu zachowało się neobarokowe wyposażenie z około 1915 roku, wykonane w warsztacie na południu Tyrolu. Ciekawa jest kamienna chrzcielnica z XVIII wieku i rzeźba świętego Wojciecha. Neobarokową polichromię figuralno-ornamentalną w prezbiterium przed II wojną światową wykonał Kazimierz Puchała, a Jan Kenesa w latach 1940–1942 na sklepieniu nawy i ścianie tęczowej. Polichromie z XVIII wieku odkryte w czasie remontu w latach 1980–1982, częściowo zamalowano. Nowe malowidła na sklepieniu kaplicy, ścianie zachodniej i w prezbiterium, dzieła Jacka i Mieczysława Żubrowskich, są pomieszaniem różnych stylów i nie łączą się ze starszymi polichromiami.

Kościół otacza zabytkowe ogrodzenie z bramą i cmentarz przykościelny.