Pierwszy kościół w Biesiadkach zbudowano około 1199 roku, co potwierdzała data z tabliczki, dawniej wiszącej nad bocznym wejściem do kościoła. Parafię, założoną przez biskupa krakowskiego w drugiej połowie XII wieku, a której pierwsza wzmianka pochodzi z 1325 roku, zniesiono w 1585 roku. Gotycką świątynię z przełomu XV i XVI wieku, po spustoszeniu w 1657 roku przez siedmiogrodzkie wojska Rakoczego, odbudowano w 1661 roku z wykorzystaniem materiału z poprzedniego kościoła. W 1840 roku we wsi przywrócono parafię. W latach 1876–1881 kościół remontowano, a w 1936 roku rozbudowano, przedłużono nawy, dobudowano kaplicę, przesunięto i podwyższono wieżę. Świątynię remontowano też w 2006 roku.

To kościół drewniany konstrukcji zrębowej, o ścianach oszalowanych deskami i gontowych dachach. Jego prostokątny korpus dwie pary słupów dzielą na trzy nawy. Do nawy głównej przylega trójbocznie zakończona kaplica krytą kopułą i niewielką kruchtą oraz węższe, zamknięte trójbocznie prezbiterium z zakrystią. Dachy są dwuspadowe o wspólnej kalenicy, z barokową wieżyczką na sygnaturkę. Barokowa, kwadratowa wieża konstrukcji słupowej, ma w przyziemiu przedsionek. Jej pochyłych ścianach zewnętrznych znajdują się nisze z ludowymi rzeźbami świętych. Wieżę gzymsy podzielą na trzy kondygnacje, z których najwyższą wieńczy baniasty hełm z latarnią. W wejściu widać gotycki portal ostrołukowy z poprzedniego kościoła, z drzwiami ze starymi okuciami.

Nawę i prezbiterium kryje pozorne sklepienie kolebkowe, w nawach bocznych płaskie. Wnętrze zdobi figuralno-ornamentalna polichromia z 1938 roku, wzorowana na malowidłach z kościoła w Dębnie Podhalańskim, dzieło Tadeusza Terleckiego. Na półkolistej belce tęczowej widać gotycką grupę Pasji z XVI wieku. Cenna jest późnogotycka rzeźbiona Pieta z pierwszej połowy XVI wieku, umieszczona w barokowym ołtarzu głównym z 1681 roku z obrazem świętego Mateusza na szczycie. Dwa późnobarokowe ołtarze boczne pochodzą z XVIII oraz przełomu XVIII i XIX wieku. W kaplicy bocznej, z pozornym sklepieniem wielopolowym, znajduje się eklektyczny ołtarz z przełomu XIX i XX wieku z obrazem świętej Rozalii z 1676 roku. Na uwagę zasługuje obraz Matki Bożej Bocheńskiej z Dzieciątkiem z 1644 roku, z XVIII wieku rokokowe tabernakulum i drewniana, barokowa chrzcielnica, a także kamienne kropielnice, prymitywna z XVI wieku i ludowa z XIX wieku.

Kościół usytuowany na wzniesieniu otacza drzewostan i drewniany płot.

Zabytek znajduje się na Szlaku Architektury Drewnianej w Małopolsce.