Kopiec usypano w latach 1820 - 1823 na szczycie Wzgórza św. Bronisławy, w zachodniej części Krakowa, a na wierzchołku umieszczono granitowy kamień. Inicjatywa wyszła od mieszkańców, którzy chcieli uczcić Tadeusza Kościuszkę, związanego i pochowanego w Krakowie. Idealnym sposobem docenienia zasług wielkiego patrioty i bohatera miał być Kopiec Kościuszki usypany na wzór kopców Wandy i Krakusa. Zaczęto go sypać 17 października 1820 roku, brali w tym udział i młodzi, i starzy; uczniowie, weterani powstań, turyści, a nawet obcokrajowcy, którzy przyjechali do miasta w celach turystycznych.

Planowano wokół Kopca wznieść osadę dla rodzin chłopskich, które brały udział w insurekcji kościuszkowskiej, ostatecznie jednak zrezygnowano z tego pomysłu. Kościuszkowska osada rolna miała składać się z czterech gospodarstw chłopskich. W związku z tym nabyto od klasztoru norbertanek 40 mórg ziemi i przystąpiono do zakładania pierwszego gospodarstwa. W 1836 r. zamieszkał w nim Kalikst Waligórski, syn kościuszkowskiego żołnierza. Na przeszkodzie pełnej realizacji zamierzenia stanęli jednak Austriacy, którzy w ramach ogólnego fortyfikowania Krakowa zajęli w latach 1850–1856 całe wzgórze i wznieśli wokół kopca silne umocnienia. Problemem stało się utrzymanie kopca, uszkadzanego przez wiatr i opady a także przez zwierzęta polne. W 1846 r. planowano gruntowną renowację, a nawet jego przebudowę w celu poprawy stabilności zboczy. Uniemożliwiła to ostatecznie likwidacja Wolnego Miasta Krakowa i wcielenie go do zaboru austriackiego.

W 1850 r. jego teren z najbliższym otoczeniem został przejęty przez władze wojskowe, które postanowiły otoczyć Kraków pierścieniem fortyfikacji. Wokół kopca zbudowano fort cytadelowy 2 „Kościuszko”. Jego budowę zakończono w 1854 r. W 1860 r. na szczycie umieszczono granitowy głaz z napisem: „Kościuszce”.

Podczas I wojny światowej Austriacy usunęli kamień pamiątkowy i urządzili na szczycie kopca punkt obserwacyjny. Natomiast hitlerowscy okupanci planowali zniwelowanie kopca Kościuszki jako symbolu polskości.

Po II wojnie światowej przystąpiono do niszczenia poaustriackiego fortu. Prace rozbiórkowe trwały do 1957 r., jednak wskutek protestów miłośników zabytków, jak również nieopłacalności całego przedsięwzięcia, zrezygnowano z tych działań. W  części fortu uruchomiono hotel, na początku lat 90. XX wieku fort stał się siedzibą radia RMF FM, a RMF Classic i RMF Maxxx.

W 1997 roku na skutek potężnych ulew kopiec uległ poważnemu uszkodzeniu. W celu ratowania wzgórza powołano Komitet Honorowy Ratowania Kopca Kościuszki, który zbierał pieniądze na remont. Koszt odnowienia kopca wyniósł 14,7 mln zł. Kopiec udostępniono z powrotem zwiedzającym 10 listopada 2002 roku.

Dziś kopiec stanowi ulubione miejsce spacerów krakowian, a z jego wierzchołka rozciąga się przepiękny widok na miasto i okolice. Przy kopcu znajdują się sale wystawowe, w których można obejrzeć między innymi ekspozycję o Kościuszce.