W średniowieczu Lipnica rozwinęła się przy węgierskim szlaku handlowym. W 1326 roku król Władysław Łokietek lokował tu miasto na prawie średzkim, w 1379 roku zmieniono prawo lokacyjne na magdeburskie i otoczono miasto murem z bramami. Po kilku pożarach i potopie szwedzkim w XVI i XVII wieku miasteczko podupadło. Do końca XIX wieku jedynym murowanym domem był dawny dworzec starościński, zwany pańskim domem. Miasta nie udało się odrodzić w latach 20. XIX wieku, a w 1934 roku utraciło prawa miejskie.

Do dziś zachował się średniowieczny układ zabudowy z czworobocznym rynkiem o wymiarach 55 na 60 metrów, i odchodzącymi z naroży parami ulic, łączących się z ulicami obwodowymi. Wokół rynku stoją głównie mieszczańskie, drewniane domy z XVIII i XIX wieku. Są parterowe, kryte dachami naczółkowymi, do rynku ustawione szczytami z podcieniami wspartymi na słupach. Najstarszy dom z 1841 roku widać w północnej pierzei, a w pierzei zachodniej murowany dom starościńskim z XVII wieku. Rynek był w przeszłości sceną ważnych wydarzeń patriotycznych, politycznych i religijnych. Na rynku w 1913 roku, z fundacji mieszkanki Lipnicy Franciszki Ledóchowskiej, ustawiono wysoką kolumnę świętego Szymona z Lipnicy, upamiętniającą najsławniejszego mieszkańca wsi.

W zabudowie wsi najcenniejszym obiektem jest drewniany kościół świętego Leonarda zbudowany pod koniec XV wieku, którego wnętrze pokrywają barwne polichromie, najstarsze z czasów budowy oraz z XVI wieku. Kościół od 2003 roku jest obiektem z Listy Światowego Dziedzictwa Kultury UNESCO.