Dwór oraz zabudowania gospodarcze powstały na ziemiach należących do sołtysa Sieniawy. Zostały one wykupione w I połowie XVII wieku przez dziedzica Raby Wyżnej – Kaspra Sierakowskiego z Bogusławic. Za jego czasów na niewielkim skrawku ziemi położonym nad stromym brzegiem Raby wzniesiono murowany dworek z kamienia, dach przykryto gontem. W zbiorach archiwum państwowego możemy odnaleźć dokument, w którym szczegółowo opisano majątek dworski w Sieniawie w XVIII wieku. Zgodnie z opisem, na parterze dworu mieściła się sień oraz trzy izby. Z jednej z nich można było przejść do sekretnego pokoju oraz spiżarki.

Znajdowały się tam również: piekarnia, kapuśnica, a także pomieszczenia na cielęta. Na piętrze („górce”) nie było żadnych pomieszczeń mieszkalnych. Wyposażenie dworu było bardzo skromne. W otoczeniu dworu znajdowały się także: browar, piwnica, stodoła oraz obora na trzodę chlewną.
Kolejnym dziedzicem, zamieszkującym dworek w Sieniawie był Andrzej Sędzimir. Dzięki jego inicjatywie wybudowana została kaplica dworska - kościół świętego Antoniego.

Pod koniec XVIII wieku sieniawskie dobra przejął ród Borowskich.
Majątek do 1945 roku należał do rodziny Głowińskich. Podczas niemieckiej okupacji dwór w Sieniawie był miejscem kontaktowym Armii Krajowej w tym I Pułku Strzelców Podhalańskich.
W 1946 roku w wyniku przeprowadzonej reformy rolnej, ziemie podzielone zostały pomiędzy pracowników dworskich. W latach 50 w budynku dworu mieściła się szkoła podstawowa. Wiele lat miesiła się tu spółdzielnia „Przełom”. Wojewódzki Konserwator Zabytków w Nowym Sączu uznał w 1993 roku zespół dworski w Sieniawie za zabytek architektoniczny. Od 2016 roku właścicielami budynku są osoby prywatne. W 2017 roku rozpoczęto rewitalizację dworu, która trwa do dzisiaj.

Zabytkowy Zespół Parkowo Dworski jest już w części udostępniany dla społeczeństwa kultywując tradycje staropolskie oraz włączając społeczność lokalną oraz stowarzyszenia, szkoły  i twórców ludowych pod hasłem "WSZYSCY DLA DZIEDZICTWA ".