Warowny, kamienny zamek po raz pierwszy wspomniany w 1362 roku, pełnił funkcję obronną dla Krakowa i strzegł przeprawy przez Rabę. Za panowania Kazimierza Wielkiego był solidnie ufortyfikowaną twierdzą o murach grubości 5–9 metrów. Nad piwnicą wykutą w skale wznosiła się narożna baszta, a najstarsza i najtrudniejsza do zdobycia była kwadratowa wieża. Twierdza składała się z zamku dolnego i górnego.

W 1398 roku gościł w nim król Władysław Jagiełło z żoną Jadwigą. W XVI wieku starostami Dobczyc byli Lubomirscy, którzy w latach 1593–1594 przebudowali gotycką twierdzę na renesansową rezydencję. Założono zegar na wieży, wzniesiono kaplicę w miejscu bramy, wybudowano fontannę. Zamek był ulubiona siedzibą Sebastiana Lubomirskiego, który przyjechał tu w czasie choroby. W 1620 roku w wygodnie urządzonym zamku z trzema wieżami było 70 pomieszczeń. W czasach Kazimierza Jagiellończyka mieściła się tu „Akademia”, w której sześciu królewskich synów uczył Jan Długosz. W 1702 roku zamek zniszczyli Szwedzi. Próby jego ratowania i odbudowy podjął Michał Jordan. Mimo zniszczeń zamek był zamieszkały do początków XIX wieku, do rozbiórki przez miejscową ludność szukającą w jego murach skarbów.

W 1901 roku rozpoczęto zabezpieczanie ruin, w 1960 roku rozpoczęto prace wykopaliskowe, po wielu latach odbudowano część zamku, w której urządzono Muzeum Regionalne PTTK imienia Władysława Kowalskiego. Jest w nim sala poświęcona twórcy muzeum i pierwszemu kustoszowi Władysławowi Kowalskiemu. Są też wystawy: dzieje miasta i zamku, historia I i II wojny światowej na terenie powiatu myślenickiego, ekspozycja archeologiczna i sala hutnicza, sala tortur w lochu więziennym. W kaplicy zamkowej znajduje się obraz św. Kazimierza Jagiellończyka, patrona Ziemi Dobczyckiej. Na tarasie w miejscu wieży odbywają się widowiska, imprezy, zajęcia edukacyjne i warsztaty. Wykuta w skale studnia na górnym dziedzińcu, głębokości 8 metrów, była zamkową lodówką. Pod zamkiem w rycerskim obozowisku odbywają się pokazy walk, zabawy, konkursy i prelekcjach.

W sąsiedztwie urządzono skansen z drewnianymi budynkami z okolicznych wsi. Z zamkowego wzgórza roztacza się widok na Pogórze i Beskidy.