W XIII wieku rycerz Dobrosław, syn Wojsława z rodu Gierałtów herbu Ośmioróg, zbudował drewnianą warownię, o której pierwsza wzmianka pochodzi z 1231 roku. Inna wersja mówi, że zamek wybudował niemiecki rycerz-rozbójnik znad Renu Gerard, czyli Wojsław herbu Ośmioróg, a jego syn Dobrosław panował na zamku od 1231 roku. Z 1382 roku pochodzą pierwsze wzmianki o drewnianych zabudowaniach otoczonych wysokimi, piaskowcowymi murami obwodowymi na planie czworoboku, grubości około 2 metrów i wysokości 5,5 metra, z krenelażem ze strzelnicami wzdłuż strażniczego ganku i bramą, do której prowadził drewniany most zwodzony. Zamek od XIII do XVIII wieku wielokrotnie zmieniała właścicieli. W 1390 roku objął go rycerz Chebda z Tropsztyna. Na przełomie XIV i XV wieku Chebdowie wznieśli od południa gotycki murowany budynek, następnie pięciokondygnacyjną, masywną, narożną wieżę obronną o murach grubości do 3 metrów. Później zamek należał do Kmitów, Robakowskich i Gabońskich. W XVI wieku od północny powstała reprezentacyjna rezydencja i nowa brama od zachodu z drewnianym pomostem.

Zamek miał strzec tak zwanej Bramy Sądeckiej, którą prowadził ważny wodny i lądowy szlak handlowy na Węgry. W tym czasie mieszkający na zamku burgrabiowie próbowali przejąć kontrolę nad szlakami handlowymi i trudnili się rabunkiem. Urządzali pirackie napady na kupców spławiających towary szlakiem handlowym Dunajca. Aby ukrócić ten proceder, w 1574 roku na zamek napadli zbrojnie właściciele sąsiedniego Rożnowa. Zamek zdobyto i doszczętnie zrujnowano. Od tamtego czasu nieodbudowany był siedzibą zbójników, później opuszczony popadł w zupełną ruinę.

W 1863 roku sądecki historyk Szczęsny Morawski przeprowadził na zamku pierwsze wykopaliska archeologiczne.

W 1970 roku właścicielem ruin został Andrzej Benesz, ówczesny wicemarszałek sejmu. Badania archeologiczne przeprowadzone w 1993 roku pozwoliły wytyczyć bryłę zamku, odbudowanego od podstaw z wykorzystaniem zachowanych murów. Od 1995 roku Fundacja Odbudowy Zamku Tropsztyn prowadzi prace zgodnie z planem historyków, archeologów i architektów z regionu. W ogólnym zarysie zamek jest ukończony, wzniesiono mury zewnętrzne, bramę wschodnią i bramę wjazdową, brak jest jeszcze wieży w narożniku południowo-zachodnim. Zamek zrekonstruowano z kamienia, żelbetonu, betonu i stali na stromym cyplu oblanym z trzech stron wodami Dunajca. Elementy betonowe będą obłożone kamienną mozaiką, tak jak na schodach wewnętrznych i w Sali Rycerskiej. Ma też powstać muzeum głównie kultury inkaskiej oraz ekspozycje tematyczne.

Zamek można zwiedzać latem. Jest tu kilka komnaty z najciekawszą salą tortur, wyświetlany jest film dokumentalny o poszukiwaniach legendarnego skarbu Inków, który według legendy ukryto w tunelach i lochach pod zamkiem. W kamiennych lochach znajduje się wejście do korytarza być może prowadzącego do Tropia leżącego po drugiej stronie Dunajca oraz wejście do pionowego lochu być może z przejściem do zamku w Czchowie. Na dzieci czekają trzy sale z zabawkami, zjeżdżalniami i telewizorem. Z wieży roztacza się panorama Jeziora Czchowskie i Pogórza Rożnowskiego. Można przejść po zamkowych murach, obejść dziedziniec. Na zamku jest też lądowisko dla helikopterów, kawiarenka i sklepik z pamiątkami. Warto też obejść zamek po zewnętrznej stronie murów Skalnym Szlakiem Inków.